在上位机安装ACFly-Mavros

Author: CGC

此为为Jetson配置Intel T265，以此为 Acfly-A9飞控提供定位

官方参考教程：realsense-ros acfly-mavros

ROS Wrapper

T265使用所需的packages

安装 ROS

Install ROS Kinetic on Ubuntu 16.04, ROS Melodic on Ubuntu 18.04, ROS Noetic on Ubuntu 20.04. 可参考autolabor的安装教程

安装realsense2_camera

realsense2_camera 可作为 ROS 发行版的 debian 软件包使用

sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-realsense2-camera

安装mavros

sudo apt-get install python-catkin-tools python-rosinstall-generator -y
# 如果用的ROS版本是Noetic则使用
# sudo apt install python3-catkin-tools python3-rosinstall-generator python3-osrf-pycommon -y

# 需要替换你的ROS版本，且以下指令需要在同一个终端执行
source /opt/ros/${你的ROS版本}/setup.bash

# 因为acfly增加了自定义mavlink信息，若之前有通过二进制安装过mavros则需要卸载，没有则跳过
sudo apt purge ros-${ROS_DISTRO}-mavlink ros-${ROS_DISTRO}-mavros

# 构建ROS工作空间，可以自行修改路径
mkdir -p ~/acfly_ws/src && cd ~/acfly_ws
catkin init

# 下载mavlink和acfly-mavros
cd src
git clone -b release/${ROS_DISTRO}/mavlink/2022.1.5-1 https://gitee.com/LauZanMo/mavlink
git clone -b acfly-develop https://gitee.com/LauZanMo/acfly-mavros

# 安装依赖，如果rosdep update没执行则需要执行成功才能继续
cd .. && rosdep install --from-paths src --ignore-src -y

# 安装GeographicLib:
./src/acfly-mavros/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
# 注意此处可能会报需要root权限（不会标error）出现后在前方加sudo即可

# 第一次编译请执行acfly提供的脚本
./src/acfly-mavros/update_custom_msg.sh
# 后续更改mavros源码只需要执行catkin build

# 每一次开启终端都需要设置环境变量
source devel/setup.bash

安装T265及相关包

cd ~/acfly_ws/src
git clone https://github.com/thien94/vision_to_mavros.git
git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
cd ~/acfly_ws && catkin build

使用

# 第一个终端
# 打开t265
roslaunch realsense2_camera rs_t265.launch

# 第二个终端
# 添加权限
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
roslaunch mavros acfly.launch fcu_url:=/dev/ttyUSB0:57600

# 第三个终端
# 此处需要先source前一步安装mavros工作空间中的setup.bash
source devel/setup.bash
roslaunch vision_to_mavros t265_tf_to_mavros.launch

或者单独写一个launch文件 start_all.launch

<launch>
  <include file="$(find realsense2_camera)/launch/rs_t265.launch" />
  <include file="$(find mavros)/launch/acfly.launch" />
  <include file="$(find vision_to_mavros)/launch/t265_tf_to_mavros.launch" />
</launch>

将文件放在新的ros包 atart_all 中 执行

roslaunch atart_all start_all.launch

请注意

roslaunch mavros acfly.launch fcu_url:=/dev/ttyUSB0:57600

其中的 fcu_url 请修改为对应 mavlink 输出串口及波特率（也可以直接在launch文件中修改）

其他 使用指南

acfly-mavros 作者提供了使用指南及二次开发指南

使用指南

二次开发指南