关于 T265 的使用

Author: CGC

硬件参数

T265采用了Movidius Myriad 2视觉处理单元（VPU），V-SLAM算法都直接在VPU上运行可直接输出6DOF相机位姿
使用双目鱼眼相机分辨率848X800分辨率 30HZ 单色图像视场角 163° Fov(±5°)
IMU型号为 BMI-055

SDK

从 Intel® RealSense™ SDK 2.0 (v2.54.1) 中已经明确说明版本不再支持T265 最后一个支持的版本为 v2.50.0，而期间的几个版本虽然支持T265但官方说明不在对其进行测试。

安装方式

其中一种方式，测试可用

mkdir ~/releases-2.50.0
cd ~/releases-2.50.0

## 克隆仓库并进入分支
git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
cd realsense-ros/
git checkout `git tag | sort -V | grep -P "^2.\d+\.\d+" | tail -1`
## 也可以直接进入仓库下载源码

## 编译
mkdir build
cd build
cmake ..
make
make install

SDK启动

realsense-viewer

Realsense2

此库为双目提供驱动，包括 T265 D400系列等

安装

sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-realsense2-camera

一般情况下，安装后库会存在于 /opt/ros/noetic/share/realsense2_camera (与ros安装路径有关)

也可以通过源码安装，放置在自己工作空间下

部分常用launch

启动T265

roslaunch realsense2_camera rs_t265.launch

同时启动T265和D400系列

roslaunch realsense2_camera rs_d400_and_t265.launch

通过话题获取数据

话题

以使用 roslaunch realsense2_camera rs_t265.launch 开启T265为例，使用 rostopic 查看话题，能够得到以下话题

/camera/accel/imu_info
/camera/accel/metadata
/camera/accel/sample
/camera/gyro/imu_info
/camera/gyro/metadata
/camera/gyro/sample
/camera/odom/metadata
/camera/odom/sample
/camera/realsense2_camera_manager/bond
/camera/tracking_module/parameter_descriptions
/camera/tracking_module/parameter_updates
/diagnostics
/tf
/tf_static

常用的有

里程计发布 /camera/odom/sample

IMU发布

陀螺仪 /camera/accel/sample 200Hz

加速度 /camera/gyro/sample 63Hz

里程计信息demo

可以通过订阅 /camera/odom/sample 话题，输出里程坐标

其输出坐标系信息为：正前方为X轴正方向、左边为Y轴正方向、天向为Z轴正方向 即FLU

输出频率为 200Hz

CPP

#include <ros/ros.h>
#include <nav_msgs/Odometry.h>

void poseCallback(const nav_msgs::Odometry::ConstPtr& msg)
{
    geometry_msgs::Point position = msg->pose.pose.position;
    geometry_msgs::Quaternion orientation = msg->pose.pose.orientation;

    // 打印位置和姿态信息
    ROS_INFO("位置 X: %f", position.x);
    ROS_INFO("位置 Y: %f", position.y);
    ROS_INFO("位置 Z: %f", position.z);
    ROS_INFO("姿态 W: %f", orientation.w);
    ROS_INFO("姿态 X: %f", orientation.x);
    ROS_INFO("姿态 Y: %f", orientation.y);
    ROS_INFO("姿态 Z: %f", orientation.z);
    ROS_INFO("----------------------------------");
}

int main(int argc, char** argv)
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    // 初始化 ROS 节点
    ros::init(argc, argv, "t265_motion_subscriber");

    // 创建一个节点句柄
    ros::NodeHandle nh;

    // 创建一个订阅者，订阅 T265 相机的姿态数据
    ros::Subscriber sub = nh.subscribe("/camera/odom/sample", 10, poseCallback);

    // 进入 ROS 循环
    ros::spin();

    return 0;
}

Python

import rospy
from nav_msgs.msg import Odometry
import time

def pose_callback(msg: Odometry):
    position = msg.pose.pose.position
    orientation = msg.pose.pose.orientation

    # 打印位置和姿态信息
    rospy.loginfo("位置 X: %f", position.x)
    rospy.loginfo("位置 Y: %f", position.y)
    rospy.loginfo("位置 Z: %f", position.z)
    rospy.loginfo("姿态 W: %f", orientation.w)
    rospy.loginfo("姿态 X: %f", orientation.x)
    rospy.loginfo("姿态 Y: %f", orientation.y)
    rospy.loginfo("姿态 Z: %f", orientation.z)
    rospy.loginfo("----------------------------------")

    time.sleep(1)

def main():
    # 初始化 ROS 节点
    rospy.init_node("t265_motion_subscriber")

    # 创建一个订阅者，订阅 T265 相机的姿态数据
    rospy.Subscriber("/camera/odom/sample", Odometry, pose_callback)

    # 进入 ROS 循环
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    main()

注意事项

T265等需要在计算机开机后插入或使用代码进行刷新，否则将无法被识别